Im ersten Weltkrieg im Jahre 1916 tauchten zum ersten Mal Panzer auf dem Gefechtsfeld auf. Schwere, raupengetriebene Tanks brachten feindliche Schützen, Waffen und Feuer unter Panzerschutz quer durch den Kugelhagel bis in die deutschen Gräben.
Seit diesen Stunden musste der Panzer als eine neue Waffe abgewehrt werden.
Zunächst behalf sich die Infanterie mit geballten Ladungen und Flammenwerfern, die Artillerie schoss die Tanks im direkten Richten ab. 1918 wurde der Kampf gegen die Tanks durch Minen, Panzergräben und einzelne 3,7 cm Tank- und Fliegerabwehrgeschütze sowie durch das „Tankgewehr 1917“ verstärkt.
Nach dem ersten Weltkrieg stellte Rheinmetall trotz des Verbots nach dem Verailler Vertrag, Panzer und Panzerabwehrwaffen zu entwickeln, 1930 eine 3,7 cm Tankabwehrkanonen „TAK“ vor, aus der dann 1933 die „PAK“ (Panzerabwehrkanone) hervorging. In der Aufrüstungsphase vor dem 2. Weltkrieg ordnete man Panzer, motorisierte Infanterie und die Panzerabwehr unter dem Begriff „Kraftfahrkampftruppen“ ein.
Zu Beginn der 2. Weltkriegs wurden diese Einheiten unter Einbeziehung der Kavallerie als „Schnelle Truppen“ eingesetzt. Mit dem 16. März 1940 erhielt die Panzerabwehrtruppe ihren Namen „Panzerjäger“. Im Laufe der folgenden 2 Jahre führten die Kriegserfahrungen zur verbesserten Beweglichkeit und zu höheren Waffenleistungen. Die ersten Jagdpanzer der Wehrmacht waren die „Marder II“ und „Marder III“. Im Laufe der Kriegsjahre nam der Anteil der Jagdpanzer in der Panzerproduktion zu, 1944 liefen mehr Jagd- als Kampfpanzer vom Band.
1943 wurde die „Schnelle Truppe“ in „Panzertruppe“ umbenannt nachdem die Kavallerie auf dem Gefechtsfeld verschwunden war. Dabei wurden die Panzerjägereinheiten aufgespalten. Die Jagdpanzereinheiten geörten fortan zur Panzertruppe, die PAK-Einheiten wurden Teil der Infanterie. Die Jagdpanzer wurden über den „Hetzer“ und das „Nashorn“ bis zum „Jagdtiger“ und „Elefant“ weiterentwickelt.
Bei der Aufstellung der Bundeswehr wurde zunächst jeder der 12 Divisionen ein Panterjägerbataillon unterstellt von denen bis 1959 tatsächlich auch 8 aufgestellt werden konnten. Mit der Heeresstruktur 2 wurden die Panzerjägerbataillone in selbstständige Panzerjägerkompanien aufgegliedert. Die Panzergrenadierbrigaden erhielten je eine Panzerjägerkompanie mit 13 Kampfpanzern M47 bzw. M41 und ab 1961 zusätzlich 5 Raketenjagdpanzer HS30 mit der Panzerabwehrrakete SS11.
Gleichzeitig erhielt jedes Panzergrenadierbataillon (SPz) einen Panzerjägerzug mit 5 Jagdpanzern HS30.
Nachdem in den Panzerjägerkompanien im Jahr 1962 die M41/M47 mit dem M48 ersetzt wurden waren und der Umfang der Panzerjägertruppe durch die Einführung von Kanonen- und Raketenjagdpanzern erheblich vergrößert wurden war, wurden damm auch die Panzerbrigaden mit selbstständigen Panzerjägerkompanien ausgestattet.
Der Panzerabwehrzug der 5.Kompanie eines Panzergrenadierbataillons erhielt 8 Kanonenjagdpanzer und zusätzlich sechs Raketenlenkflugkörpersysteme 810.
Der Panzerabwehrplan bekam in der Operationsplanung eine wesentliche Bedeutung. In ihm wurden Geländehindernisse, Sperren und die Feuerkraft panzerbrechender Waffen aufeinander abgestimmt und im Panzerwarndienst geregelt. 1967 wurden die Panzerabwehrzuge der Panzergrenadierbataillone aufgelöst.
Mit der Heeresstruktur 3 erhielten die Divisionen wieder ein Panzerjägerbataillon zur Panzerabwehr im Schwerpunkt, welche aber nach der Umgliederung zur Heeresstruktur 4 wieder aufgelöst wurde. Jedoch blieb das Konzept der selbstständigen Panzerjägerkompanien in den Brigaden bestehen.
1980/81 wurden die Jagdpanzer Rakete zu den Jagdpanzern JAGUAR I mit dem Waffensystem HOT umgerüstet. Zwei Jahre später erfolgte die Umrüstung der Kanonenjagdpanzer auf JAGUAR II mit TOW. Die übrigen Kanonenjagdpanzer wurden zu Beobachtungs- und Führungsfahrzeugen umgebaut.
Heute (Bericht aus 1992) ist die Panzerjägerkompanie das Rückgrat der Brigade und unterstützt die anderen Kampftruppen mit ihren weitreichenden Waffen gegen Panzer und Panzerabwehrhubschrauber.